Marvin系列，全关节力控仿生双臂。
全力控架构，安全柔顺
每个关节标配高精度扭矩传感器，
支持全臂实时力感知与自适应阻抗调节，实现真正意义上的柔性交互。
无需额外力传感器即可完成精装配、碰撞检测与人机安全协作。
类人构型，灵活自然
7自由度对称构型，操作自然流畅。
轻量化一体化关节模组设计，维护方便，使用轻松。
仿生十字轴手腕，运动精准如人
突破性的十字交叉轴结构，运行特征和人体腕关节的生物力学结构相同，
实现了真正的功能等效拟人化。
大幅提升远程遥操作的精准度与场景适应性。
⼯业级性能，硬核可靠
创新的弹性补偿技术，使绝对精度⼤幅度提⾼，
配合⼯业级的精度与刚性，无惧严苛工况，
胜任科研到产线的无界协作。
内置走线，简洁高效
整机大中空结构支持相机线、电源线内置布局，
避免外部缠绕与剐蹭，提升运动自由度与
环境适应性。可快速搭载双目相机等高集成度设备，
保持整体整洁。
扩展自由，配置丰富
多接口集成，支持灵巧手与多种执行器
末端提供EtherCAT、CAN FD、RS485等通讯接口及
大电流电源输出，可快速接入灵巧手、六维力传感器
等外设，满足工业与科研的多样化需求。
开放式的设计便于客户自定义扩展。
移动拓展，行走无界
可集成多种行走机构，实现全向移动与精准操作，
完美适配工业、商业和服务等多种动态场景。
| Model | Marvin M3 | Marvin M6CCS | Marvin M6SRS | |
|---|---|---|---|---|
| 定位 | 仿人十字交叉手腕。超轻量，超经济； 适用于科研，商用，准工业双臂或人形机器人场景。 | 仿人十字交叉手腕。 适用于对精度，速度和刚性，负载能力，可靠性，寿命要求高的 双臂或人形机器人场景。 | 传统手腕。 适用于对精度，速度和刚性，负载能力，可靠性，寿命要求高的 双臂或人形机器人。 |
|
| 单臂关节数 | 7 | 7 | 7 | |
| 额定负载（单臂） | 3kg | 6kg | 6kg | |
| 手腕构型 | 十字交叉手腕 | 十字交叉手腕 | 传统协作手腕 | |
| 工作半径 （J2轴线到末端法兰） | 615mm | 696mm | 686mm | |
| 本体重量（单臂） | 7.5KG | 11KG | 11KG | |
| TCP最⼤速度 | 1.5m/s | 2m/s | 2m/s | |
| Repeatability (mm) | ±0.05mm | ±0.03mm | ±0.03mm | |
| 关节扭矩传感器 | 各轴标配 | 各轴标配 | 各轴标配 | |
| 相机线 | 可内置到小臂 | 可内置到末端 | 可内置到末端 | |
| 作用力重复精度 | ≤0.15N，≤0.05N.m | ≤0.15N，≤0.05N.m | ≤0.15N，≤0.05N.m | |
| 末端六维⼒传感器 | ⽀持选配 | ⽀持选配 | ⽀持选配 | |
| 运 动 范 围 | J1 | ±178° | ±178° | ±178° |
| J2 | ±120° | ±120° | ±120° | |
| J3 | ±178° | ±178° | ±178° | |
| J4 | +60°/-145° | +60°/-145° | +60°/-145° | |
| J5 | ±178° | ±178° | ±178° | |
| J6 | ±60° | ±60° | ±110° | |
| J7 | ±90° | ±90° | ±178° | |
| 最 大 速 度 | J1 | 180°/s | 180°/s | 180°/s |
| J2 | 180°/s | 180°/s | 180°/s | |
| J3 | 180°/s | 180°/s | 180°/s | |
| J4 | 180°/s | 180°/s | 180°/s | |
| J5 | 180°/s | 180°/s | 180°/s | |
| J6 | 180°/s | 180°/s | 180°/s | |
| J7 | 180°/s | 180°/s | 180°/s | |
| Ingress Protection Rating | IP54 | IP54 | IP54 | |
| 抱闸控制（制动方式） | J1-J4带抱闸 | 各关节带抱闸 | 各关节带抱闸 | |
| 通讯方式 | EtherCAT通讯 | |||
| 通讯周期 | ≤1ms | |||
| 调试软件 | 配7个轴的上位机设置和调试可视化软件 | |||
| 编码器 | 双绝对值编码器 | |||
| 本体接口（末端手柄） | 拖动开启按键 | |||
| 本体接口(电源） | 电源24v(额定电流3A) | |||
| 本体接口(通讯） | RS485、Canfd、Ethercat | |||
| 电气指标（功耗） | 200w(平均)，600w(峰值) | |||
| 电气指标(工作电压范围） | 48V(+15%) | |||
| 认证指标 | CE认证、ISO/TS15066，13849-1PLd(Cat.3)，EN60204-1-2018，ENIEC6100-6-4-2，ENISO12100:2010 | |||