机器人控制器

机器人控制器

机器人控制器

通用型运动控制器

硬件接口:
① 支持EtherCat总线,最多支持16路电机;
② 32路IO(可扩展);
③ 2路高速脉冲;
④ Ethernet通信。


运动规划:
① 1个六维运动规划通道可进行从1维到6维空间的运动规划(加加速度连续有界),用户仅仅需要依据自己设备结构编写运动学动态库(也可委托开发)即可使用该通道进行RTCP控制,该通道支持8路电机;
② 支持8路电机同步规划;
③ 支持16路工艺描述轴,含8路离散工艺轴和8路连续工艺轴;
④ 总体上为六维运动规划通道(可支持8电机)+ 8电机 + 16路工艺轴 同步规划;
⑤ 路径规划精度可设置,最高支持1μ;
⑥ 速度范围0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。规划时间片2ms。


开发接口:
① 支持99个坐标系设定、支持99工具设定,支持100路子程序,子程序支持100万行;
② 支持10000个浮点变量、10000个整形变量、10000个点位变量;
提供逻辑判断、分支控制、同步输出、时间延迟等描述语言;
③ 支持基于动态库的自定义工艺包开发,并同时可以加载9个工艺处理进程,调度周期可设置、最高可达1ms;
④ 提供完整的远程RPC接口,方便上位机进行应用开发和控制。

通用型运动控制器

硬件接口:
① 支持EtherCat总线,最多支持16路电机;
② 32路IO(可扩展);
③ 2路高速脉冲;
④ Ethernet通信。


运动规划:
① 1个六维运动规划通道可进行从1维到6维空间的运动规划(加加速度连续有界),用户仅仅需要依据自己设备结构编写运动学动态库(也可委托开发)即可使用该通道进行RTCP控制,该通道支持8路电机;
② 支持8路电机同步规划;
③ 支持16路工艺描述轴,含8路离散工艺轴和8路连续工艺轴;
④ 总体上为六维运动规划通道(可支持8电机)+ 8电机 + 16路工艺轴 同步规划;
⑤ 路径规划精度可设置,最高支持1μ;
⑥ 速度范围0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。规划时间片2ms。


开发接口:
① 支持99个坐标系设定、支持99工具设定,支持100路子程序,子程序支持100万行;
② 支持10000个浮点变量、10000个整形变量、10000个点位变量;
提供逻辑判断、分支控制、同步输出、时间延迟等描述语言;
③ 支持基于动态库的自定义工艺包开发,并同时可以加载9个工艺处理进程,调度周期可设置、最高可达1ms;
④ 提供完整的远程RPC接口,方便上位机进行应用开发和控制。

通用型运动控制器

硬件接口:
① 支持EtherCat总线,最多支持16路电机;
② 32路IO(可扩展);
③ 2路高速脉冲;
④ Ethernet通信。


运动规划:
① 1个六维运动规划通道可进行从1维到6维空间的运动规划(加加速度连续有界),用户仅仅需要依据自己设备结构编写运动学动态库(也可委托开发)即可使用该通道进行RTCP控制,该通道支持8路电机;
② 支持8路电机同步规划;
③ 支持16路工艺描述轴,含8路离散工艺轴和8路连续工艺轴;
④ 总体上为六维运动规划通道(可支持8电机)+ 8电机 + 16路工艺轴 同步规划;
⑤ 路径规划精度可设置,最高支持1μ;
⑥ 速度范围0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。规划时间片2ms。


开发接口:
① 支持99个坐标系设定、支持99工具设定,支持100路子程序,子程序支持100万行;
② 支持10000个浮点变量、10000个整形变量、10000个点位变量;
提供逻辑判断、分支控制、同步输出、时间延迟等描述语言;
③ 支持基于动态库的自定义工艺包开发,并同时可以加载9个工艺处理进程,调度周期可设置、最高可达1ms;
④ 提供完整的远程RPC接口,方便上位机进行应用开发和控制。

Nebula

产品简介:
基于PCBase架构的机器人控制系统,可对传统的4轴6轴以及7轴协作机器人进行运动控制,最多可控制多达8个轴的机器人。同时也支持8个外部轴参与机器人协同作业,统一采用EtherCAT伺服接口。

主控制器硬件为工业IPC主板,CPU为J1900,主频2G,内存4G,存储128G,双网口以同时支持EtherCAT和Ethernet通信。系统采用Linux+Xenomai实时操作系统。

系统软件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication,FxConfig六个主要功能模块构成。

① CI–机器人程序解析、运动规划(规划轴数32轴,含8路机器人关节轴、8路外部电机、8路连续工艺轴、8路离散工艺轴);
② PSI-示教点动功能、运动同步性控制、坐标系跟踪、坐标和关节位置实时补正,函数调用,安全控制;
③ FxData数据服务模块-提供各种进程间交互数据服务;
④ FxArt工艺开发服务模块-AL程序编译/注册/调用服务、外部动态库注册/调用服务;
⑤ FxCommunication-提供远程和本地的文件和信息交互的协议以及服务;
⑥ FxConfig-提供基于名称的变量配置管理服务。

FiRC

产品简介:
基于PCBase架构的机器人控制系统,可对传统的4轴6轴以及7轴协作机器人进行运动控制,最多可控制多达8个轴的机器人。同时也支持8个外部轴参与机器人协同作业,统一采用EtherCAT伺服接口。

主控制器硬件为工业IPC主板,CPU为J1900,主频2G,内存4G,存储128G,双网口以同时支持EtherCAT和Ethernet通信。系统采用Linux+Xenomai实时操作系统。

系统软件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication,FxConfig六个主要功能模块构成。

① CI–机器人程序解析、运动规划(规划轴数32轴,含8路机器人关节轴、8路外部电机、8路连续工艺轴、8路离散工艺轴);
② PSI-示教点动功能、运动同步性控制、坐标系跟踪、坐标和关节位置实时补正,函数调用,安全控制;
③ FxData数据服务模块-提供各种进程间交互数据服务;
④ FxArt工艺开发服务模块-AL程序编译/注册/调用服务、外部动态库注册/调用服务;
⑤ FxCommunication-提供远程和本地的文件和信息交互的协议以及服务;
⑥ FxConfig-提供基于名称的变量配置管理服务。

FiRC

产品简介:
基于PCBase架构的机器人控制系统,可对传统的4轴6轴以及7轴协作机器人进行运动控制,最多可控制多达8个轴的机器人。同时也支持8个外部轴参与机器人协同作业,统一采用EtherCAT伺服接口。

主控制器硬件为工业IPC主板,CPU为J1900,主频2G,内存4G,存储128G,双网口以同时支持EtherCAT和Ethernet通信。系统采用Linux+Xenomai实时操作系统。

系统软件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication,FxConfig六个主要功能模块构成。

① CI–机器人程序解析、运动规划(规划轴数32轴,含8路机器人关节轴、8路外部电机、8路连续工艺轴、8路离散工艺轴);
② PSI-示教点动功能、运动同步性控制、坐标系跟踪、坐标和关节位置实时补正,函数调用,安全控制;
③ FxData数据服务模块-提供各种进程间交互数据服务;
④ FxArt工艺开发服务模块-AL程序编译/注册/调用服务、外部动态库注册/调用服务;
⑤ FxCommunication-提供远程和本地的文件和信息交互的协议以及服务;
⑥ FxConfig-提供基于名称的变量配置管理服务。

TRC-Mirco

产品简介:
TRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积最小、重量最轻,可内置19英寸的货架中。

产品特性及优点:
① 处理速度快:比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度,机器人可在各种姿势是以最高速度运作。

② 体积小、重量轻:通过高密度配置可实现各种紧凑型布局。

③ 提升操作、维护、导入的效率:减少机器人与控制柜之间的电缆线,提升维护的同时提供简洁的设备,强化了示教编程的触摸操作,操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型,抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点。

TRC-Mirco

产品简介:
TRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积最小、重量最轻,可内置19英寸的货架中。

产品特性及优点:
① 处理速度快:比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度,机器人可在各种姿势是以最高速度运作。

② 体积小、重量轻:通过高密度配置可实现各种紧凑型布局。

③ 提升操作、维护、导入的效率:减少机器人与控制柜之间的电缆线,提升维护的同时提供简洁的设备,强化了示教编程的触摸操作,操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型,抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点。

TRC-Mirco

产品简介:
TRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积最小、重量最轻,可内置19英寸的货架中。

产品特性及优点:
① 处理速度快:比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度,机器人可在各种姿势是以最高速度运作。

② 体积小、重量轻:通过高密度配置可实现各种紧凑型布局。

③ 提升操作、维护、导入的效率:减少机器人与控制柜之间的电缆线,提升维护的同时提供简洁的设备,强化了示教编程的触摸操作,操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型,抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点。

TRC-Micro控制器 名称规格 名称规格
结构防尘·防滴构造 IP20 | 驱动单元AC伺服用伺服包
外形尺寸425(宽)×125(高)×280(深)mm(不含突起物) | 加减速控制方式软件伺服控制
毛重10.5kg | 记忆容量200000步骤,10000机器人命令
冷却方式直接冷却 | 周围温度 通电时:0~+40°C
保管时:-10~+60°C
温度变化在0.3℃/min以下
电源规格单相 AC220/230V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%) | 相对湿度10%~90%(不结露)
接地工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地 | 海拔海拔1000m以下
超过1000m,每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m时,最大周围温度(通电时):36℃)
噪音等级60dB以下 | 振动0.5G以下
输入输出信号专用信号(硬件)输入7,输出1
通用信号(最大标准)输入24,输出24
| 其他·无引火性、腐蚀性气体、液体
·无粉尘、切削液(含冷却液)、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油
·不靠近电器噪音源
·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射
位置控制方式并行通信方式(绝对值编码器) |

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TRC-Micro
控制柜
规格
结构防尘·防滴构造IP20
外形尺寸425(宽)×125(高)×280(深)mm(不含突起物)
毛重10.5kg
冷却方式直接冷却
电源规格单相AC220/230V(+10%~-15%)/50/60Hz(±2%)
接地工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地
噪音等级600dB以下
输入输出信号安全信号(硬件)输入7,输出1
通用信号(最大标准)输入24,输出24
位置控制方式并行通信方式(绝对值编码器)
驱动单元AC伺服用伺服包
加减速控制方式软件伺服控制
记忆容量200000步骤,10000机器人命令
周围温度通电时:0~+40°C
保管时:-10~+60°C
温度变化在0.3℃/min以下
相对湿度 10%~90%(不结露)
海拔海拔1000m以下
超过1000m,每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m时,最大周围温度(通电时):36℃)
振动 0.5G以下
其他 ·无引火性、腐蚀性气体、液体
·无粉尘、切削液(含冷却液)、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油
·不靠近电器噪音源
·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射

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TRC-Micro
控制柜
规格
结构防尘·防滴构造IP20
外形尺寸425(宽)×125(高)×280(深)mm(不含突起物)
毛重10.5kg
冷却方式直接冷却
电源规格单相AC220/230V(+10%~-15%)/50/60Hz(±2%)
接地工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地
噪音等级600dB以下
输入输出信号安全信号(硬件)输入7,输出1
通用信号(最大标准)输入24,输出24
位置控制方式并行通信方式(绝对值编码器)
驱动单元AC伺服用伺服包
加减速控制方式软件伺服控制
记忆容量200000步骤,10000机器人命令
周围温度通电时:0~+40°C
保管时:-10~+60°C
温度变化在0.3℃/min以下
相对湿度 10%~90%(不结露)
海拔海拔1000m以下
超过1000m,每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m时,最大周围温度(通电时):36℃)
振动 0.5G以下
其他 ·无引火性、腐蚀性气体、液体
·无粉尘、切削液(含冷却液)、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油
·不靠近电器噪音源
·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射

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SRC-Micro

产品简介:
SRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积更小、重量更轻。

产品特性及优点:
① 处理速度快:比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度,机器人可在各种姿势是以最高速度运作;

② 体积小、重量轻:通过高密度配置可实现各种紧凑型布局;

③ 3) 提升操作、维护、导入的效率:减少机器人与控制柜之间的电缆线,提升维护的同时提供简洁的设备,强化了示教编程的触摸操作,操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型,抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点;

SRC-Micro

产品简介:
SRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积更小、重量更轻。

产品特性及优点:
① 处理速度快:比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度,机器人可在各种姿势是以最高速度运作;

② 体积小、重量轻:通过高密度配置可实现各种紧凑型布局;

③ 3) 提升操作、维护、导入的效率:减少机器人与控制柜之间的电缆线,提升维护的同时提供简洁的设备,强化了示教编程的触摸操作,操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型,抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点;

SRC-Micro

产品简介:
SRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积更小、重量更轻。

产品特性及优点:
① 处理速度快:比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度,机器人可在各种姿势是以最高速度运作;

② 体积小、重量轻:通过高密度配置可实现各种紧凑型布局;

③ 3) 提升操作、维护、导入的效率:减少机器人与控制柜之间的电缆线,提升维护的同时提供简洁的设备,强化了示教编程的触摸操作,操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型,抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点;

SRC-Micro控制器 名称规格 名称规格
结构防尘·防滴构造 IP20 | 驱动单元AC伺服用伺服包
外形尺寸 325(宽)×133(高)×300(深)mm(不含突起物) | 加减速控制方式软件伺服控制
毛重8.15kg | 记忆容量200000步骤,10000机器人命令
冷却方式直接冷却 | 周围温度 通电时:0~+40°C
保管时:-10~+60°C
温度变化在0.3℃/min以下
电源规格单相 AC220/230V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
三相 AC220/220V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
| 相对湿度10%~90%(不结露)
接地工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地 | 海拔海拔1000m以下
超过1000m,每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m时,最大周围温度(通电时):36℃)
噪音等级60dB以下 | 振动0.5G以下
输入输出信号专用信号(硬件)输入6,输出1
通用信号(最大标准)输入16,输出16(晶体管输出)
| 其他·无引火性、腐蚀性气体、液体
·无粉尘、切削液(含冷却液)、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油
·不靠近电器噪音源
·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射
位置控制方式并行通信方式(绝对值编码器) |

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SRC-Micro
控制柜
规格
结构防尘·防滴构造IP20
外形尺寸325(宽)×133(高)×300(深)mm(不含突起物)
毛重8.15kg
冷却方式直接冷却
电源规格单相 AC220/230V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
三相 AC220/220V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
接地工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地
噪音等级600dB以下
输入输出信号专用信号(硬件)输入6,输出1
通用信号(最大标准)输入16,输出16(晶体管输出)
位置控制方式并行通信方式(绝对值编码器)
驱动单元AC伺服用伺服包
加减速控制方式软件伺服控制
记忆容量200000步骤,10000机器人命令
周围温度通电时:0~+40°C
搬运、保管时:-10~+60°C
温度变化在0.3℃/min以下
相对湿度10%~90%(不结露)
海拔海拔2000m以下
超过1000m,每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m时,最大周围温度(通电时):36℃)
振动0.5G以下
其他·无引火性、腐蚀性气体、液体
·无粉尘、切削液(含冷却液)、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油
·不靠近电器噪音源
·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射

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SRC-Micro
控制柜
规格
结构防尘·防滴构造IP20
外形尺寸325(宽)×133(高)×300(深)mm(不含突起物)
毛重8.15kg
冷却方式直接冷却
电源规格单相 AC220/230V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
三相 AC220/220V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
接地工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地
噪音等级600dB以下
输入输出信号专用信号(硬件)输入6,输出1
通用信号(最大标准)输入16,输出16(晶体管输出)
位置控制方式并行通信方式(绝对值编码器)
驱动单元AC伺服用伺服包
加减速控制方式软件伺服控制
记忆容量200000步骤,10000机器人命令
周围温度通电时:0~+40°C
搬运、保管时:-10~+60°C
温度变化在0.3℃/min以下
相对湿度10%~90%(不结露)
海拔海拔2000m以下
超过1000m,每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m时,最大周围温度(通电时):36℃)
振动0.5G以下
其他·无引火性、腐蚀性气体、液体
·无粉尘、切削液(含冷却液)、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油
·不靠近电器噪音源
·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射

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