机器人控制器
机器人控制器
机器人控制器
通用型运动控制器
硬件接口：
① 支持EtherCat总线，最多支持16路电机；
② 32路IO（可扩展）；
③ 2路高速脉冲；
④ Ethernet通信。
运动规划：
① 1个六维运动规划通道可进行从1维到6维空间的运动规划（加加速度连续有界），用户仅仅需要依据自己设备结构编写运动学动态库（也可委托开发）即可使用该通道进行RTCP控制，该通道支持8路电机；
② 支持8路电机同步规划；
③ 支持16路工艺描述轴，含8路离散工艺轴和8路连续工艺轴；
④ 总体上为六维运动规划通道（可支持8电机）+ 8电机 + 16路工艺轴 同步规划；
⑤ 路径规划精度可设置，最高支持1μ；
⑥ 速度范围0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。规划时间片2ms。
开发接口：
① 支持99个坐标系设定、支持99工具设定，支持100路子程序，子程序支持100万行；
② 支持10000个浮点变量、10000个整形变量、10000个点位变量；
提供逻辑判断、分支控制、同步输出、时间延迟等描述语言；
③ 支持基于动态库的自定义工艺包开发，并同时可以加载9个工艺处理进程，调度周期可设置、最高可达1ms；
④ 提供完整的远程RPC接口，方便上位机进行应用开发和控制。
通用型运动控制器
硬件接口：
① 支持EtherCat总线，最多支持16路电机；
② 32路IO（可扩展）；
③ 2路高速脉冲；
④ Ethernet通信。
运动规划：
① 1个六维运动规划通道可进行从1维到6维空间的运动规划（加加速度连续有界），用户仅仅需要依据自己设备结构编写运动学动态库（也可委托开发）即可使用该通道进行RTCP控制，该通道支持8路电机；
② 支持8路电机同步规划；
③ 支持16路工艺描述轴，含8路离散工艺轴和8路连续工艺轴；
④ 总体上为六维运动规划通道（可支持8电机）+ 8电机 + 16路工艺轴 同步规划；
⑤ 路径规划精度可设置，最高支持1μ；
⑥ 速度范围0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。规划时间片2ms。
开发接口：
① 支持99个坐标系设定、支持99工具设定，支持100路子程序，子程序支持100万行；
② 支持10000个浮点变量、10000个整形变量、10000个点位变量；
提供逻辑判断、分支控制、同步输出、时间延迟等描述语言；
③ 支持基于动态库的自定义工艺包开发，并同时可以加载9个工艺处理进程，调度周期可设置、最高可达1ms；
④ 提供完整的远程RPC接口，方便上位机进行应用开发和控制。
通用型运动控制器
硬件接口：
① 支持EtherCat总线，最多支持16路电机；
② 32路IO（可扩展）；
③ 2路高速脉冲；
④ Ethernet通信。
运动规划：
① 1个六维运动规划通道可进行从1维到6维空间的运动规划（加加速度连续有界），用户仅仅需要依据自己设备结构编写运动学动态库（也可委托开发）即可使用该通道进行RTCP控制，该通道支持8路电机；
② 支持8路电机同步规划；
③ 支持16路工艺描述轴，含8路离散工艺轴和8路连续工艺轴；
④ 总体上为六维运动规划通道（可支持8电机）+ 8电机 + 16路工艺轴 同步规划；
⑤ 路径规划精度可设置，最高支持1μ；
⑥ 速度范围0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。规划时间片2ms。
开发接口：
① 支持99个坐标系设定、支持99工具设定，支持100路子程序，子程序支持100万行；
② 支持10000个浮点变量、10000个整形变量、10000个点位变量；
提供逻辑判断、分支控制、同步输出、时间延迟等描述语言；
③ 支持基于动态库的自定义工艺包开发，并同时可以加载9个工艺处理进程，调度周期可设置、最高可达1ms；
④ 提供完整的远程RPC接口，方便上位机进行应用开发和控制。
Nebula
产品简介：
基于PCBase架构的机器人控制系统，可对传统的4轴6轴以及7轴协作机器人进行运动控制，最多可控制多达8个轴的机器人。同时也支持8个外部轴参与机器人协同作业，统一采用EtherCAT伺服接口。
主控制器硬件为工业IPC主板，CPU为J1900，主频2G，内存4G，存储128G，双网口以同时支持EtherCAT和Ethernet通信。系统采用Linux+Xenomai实时操作系统。
系统软件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication，FxConfig六个主要功能模块构成。
① CI–机器人程序解析、运动规划（规划轴数32轴，含8路机器人关节轴、8路外部电机、8路连续工艺轴、8路离散工艺轴）；
② PSI-示教点动功能、运动同步性控制、坐标系跟踪、坐标和关节位置实时补正，函数调用，安全控制；
③ FxData数据服务模块-提供各种进程间交互数据服务；
④ FxArt工艺开发服务模块-AL程序编译/注册/调用服务、外部动态库注册/调用服务；
⑤ FxCommunication-提供远程和本地的文件和信息交互的协议以及服务；
⑥ FxConfig-提供基于名称的变量配置管理服务。
FiRC
产品简介：
基于PCBase架构的机器人控制系统，可对传统的4轴6轴以及7轴协作机器人进行运动控制，最多可控制多达8个轴的机器人。同时也支持8个外部轴参与机器人协同作业，统一采用EtherCAT伺服接口。
主控制器硬件为工业IPC主板，CPU为J1900，主频2G，内存4G，存储128G，双网口以同时支持EtherCAT和Ethernet通信。系统采用Linux+Xenomai实时操作系统。
系统软件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication，FxConfig六个主要功能模块构成。
① CI–机器人程序解析、运动规划（规划轴数32轴，含8路机器人关节轴、8路外部电机、8路连续工艺轴、8路离散工艺轴）；
② PSI-示教点动功能、运动同步性控制、坐标系跟踪、坐标和关节位置实时补正，函数调用，安全控制；
③ FxData数据服务模块-提供各种进程间交互数据服务；
④ FxArt工艺开发服务模块-AL程序编译/注册/调用服务、外部动态库注册/调用服务；
⑤ FxCommunication-提供远程和本地的文件和信息交互的协议以及服务；
⑥ FxConfig-提供基于名称的变量配置管理服务。
FiRC
产品简介：
基于PCBase架构的机器人控制系统，可对传统的4轴6轴以及7轴协作机器人进行运动控制，最多可控制多达8个轴的机器人。同时也支持8个外部轴参与机器人协同作业，统一采用EtherCAT伺服接口。
主控制器硬件为工业IPC主板，CPU为J1900，主频2G，内存4G，存储128G，双网口以同时支持EtherCAT和Ethernet通信。系统采用Linux+Xenomai实时操作系统。
系统软件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication，FxConfig六个主要功能模块构成。
① CI–机器人程序解析、运动规划（规划轴数32轴，含8路机器人关节轴、8路外部电机、8路连续工艺轴、8路离散工艺轴）；
② PSI-示教点动功能、运动同步性控制、坐标系跟踪、坐标和关节位置实时补正，函数调用，安全控制；
③ FxData数据服务模块-提供各种进程间交互数据服务；
④ FxArt工艺开发服务模块-AL程序编译/注册/调用服务、外部动态库注册/调用服务；
⑤ FxCommunication-提供远程和本地的文件和信息交互的协议以及服务；
⑥ FxConfig-提供基于名称的变量配置管理服务。
TRC-Micro
产品简介：
TRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积最小、重量最轻，可内置19英寸的货架中。
产品特性及优点：
① 处理速度快：比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度，机器人可在各种姿势是以最高速度运作。
② 体积小、重量轻：通过高密度配置可实现各种紧凑型布局。
③ 提升操作、维护、导入的效率：减少机器人与控制柜之间的电缆线，提升维护的同时提供简洁的设备，强化了示教编程的触摸操作，操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型，抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点。
TRC-Micro
产品简介：
TRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积最小、重量最轻，可内置19英寸的货架中。
产品特性及优点：
① 处理速度快：比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度，机器人可在各种姿势是以最高速度运作。
② 体积小、重量轻：通过高密度配置可实现各种紧凑型布局。
③ 提升操作、维护、导入的效率：减少机器人与控制柜之间的电缆线，提升维护的同时提供简洁的设备，强化了示教编程的触摸操作，操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型，抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点。
TRC-Micro
产品简介：
TRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积最小、重量最轻，可内置19英寸的货架中。
产品特性及优点：
① 处理速度快：比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度，机器人可在各种姿势是以最高速度运作。
② 体积小、重量轻：通过高密度配置可实现各种紧凑型布局。
③ 提升操作、维护、导入的效率：减少机器人与控制柜之间的电缆线，提升维护的同时提供简洁的设备，强化了示教编程的触摸操作，操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型，抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点。
| TRC-Micro控制器 | 名称 | 规格 | 名称 | 规格 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 防尘·防滴构造 IP20 | | | 驱动单元 | AC伺服用伺服包 | |
| 外形尺寸 | 425（宽）×125（高）×280（深）mm（不含突起物） | | | 加减速控制方式 | 软件伺服控制 | |
| 毛重 | 10.5kg | | | 记忆容量 | 200000步骤，10000机器人命令 | |
| 冷却方式 | 直接冷却 | | | 周围温度 | 通电时：0～＋40°C 保管时：-10～＋60°C 温度变化在0.3℃/min以下 |
|
| 电源规格 | 单相 AC220/230V (+10%～-15%)/ 50/60Hz（±2%） | | | 相对湿度 | 10%～90%（不结露） | |
| 接地 | 工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地 | | | 海拔 | 海拔1000m以下 超过1000m，每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在 2000m使用。（2000m时，最大周围温度（通电时）：36℃） |
|
| 噪音等级 | 60dB以下 | | | 振动 | 0.5G以下 | |
| 输入输出信号 | 专用信号（硬件）输入7，输出1 通用信号（最大标准）输入24，输出24 | | | 其他 | ·无引火性、腐蚀性气体、液体 ·无粉尘、切削液（含冷却液）、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油 ·不靠近电器噪音源 ·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射 |
|
| 位置控制方式 | 并行通信方式（绝对值编码器） | | |
| TRC-Micro 控制柜 | 规格 |
|---|---|
| 结构 | 防尘·防滴构造IP20 |
| 外形尺寸 | 425（宽）×125（高）×280（深）mm（不含突起物） |
| 毛重 | 10.5kg |
| 冷却方式 | 直接冷却 |
| 电源规格 | 单相AC220/230V（+10%~－15%）/50/60Hz（±2%） |
| 接地 | 工作接地（接地电阻100Ω以下）专用接地 |
| 噪音等级 | 600dB以下 |
| 输入输出信号 | 安全信号（硬件）输入7，输出1 通用信号（最大标准）输入24，输出24 |
| 位置控制方式 | 并行通信方式（绝对值编码器） |
| 驱动单元 | AC伺服用伺服包 |
| 加减速控制方式 | 软件伺服控制 |
| 记忆容量 | 200000步骤，10000机器人命令 |
| 周围温度 | 通电时：0～＋40°C 保管时：-10～＋60°C 温度变化在0.3℃/min以下 |
| 相对湿度 | 10%～90%（不结露） |
| 海拔 | 海拔1000m以下 超过1000m，每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在 2000m使用。（2000m时，最大周围温度（通电时）：36℃） |
| 振动 | 0.5G以下 |
| 其他 | ·无引火性、腐蚀性气体、液体 ·无粉尘、切削液（含冷却液）、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油 ·不靠近电器噪音源 ·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射 |
| TRC-Micro 控制柜 | 规格 |
|---|---|
| 结构 | 防尘·防滴构造IP20 |
| 外形尺寸 | 425（宽）×125（高）×280（深）mm（不含突起物） |
| 毛重 | 10.5kg |
| 冷却方式 | 直接冷却 |
| 电源规格 | 单相AC220/230V（+10%~－15%）/50/60Hz（±2%） |
| 接地 | 工作接地（接地电阻100Ω以下）专用接地 |
| 噪音等级 | 600dB以下 |
| 输入输出信号 | 安全信号（硬件）输入7，输出1 通用信号（最大标准）输入24，输出24 |
| 位置控制方式 | 并行通信方式（绝对值编码器） |
| 驱动单元 | AC伺服用伺服包 |
| 加减速控制方式 | 软件伺服控制 |
| 记忆容量 | 200000步骤，10000机器人命令 |
| 周围温度 | 通电时：0～＋40°C 保管时：-10～＋60°C 温度变化在0.3℃/min以下 |
| 相对湿度 | 10%～90%（不结露） |
| 海拔 | 海拔1000m以下 超过1000m，每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在 2000m使用。（2000m时，最大周围温度（通电时）：36℃） |
| 振动 | 0.5G以下 |
| 其他 | ·无引火性、腐蚀性气体、液体 ·无粉尘、切削液（含冷却液）、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油 ·不靠近电器噪音源 ·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射 |
SRC-Micro
产品简介：
SRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积更小、重量更轻。
产品特性及优点：
① 处理速度快：比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度，机器人可在各种姿势是以最高速度运作；
② 体积小、重量轻：通过高密度配置可实现各种紧凑型布局；
③ 3) 提升操作、维护、导入的效率：减少机器人与控制柜之间的电缆线，提升维护的同时提供简洁的设备，强化了示教编程的触摸操作，操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型，抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点；
SRC-Micro
产品简介：
SRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积更小、重量更轻。
产品特性及优点：
① 处理速度快：比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度，机器人可在各种姿势是以最高速度运作；
② 体积小、重量轻：通过高密度配置可实现各种紧凑型布局；
③ 3) 提升操作、维护、导入的效率：减少机器人与控制柜之间的电缆线，提升维护的同时提供简洁的设备，强化了示教编程的触摸操作，操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型，抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点；
SRC-Micro
产品简介：
SRC-Micro尺寸是全球现有控制柜规格中体积更小、重量更轻。
产品特性及优点：
① 处理速度快：比现在主流的DX200控制柜快4倍处理速度，机器人可在各种姿势是以最高速度运作；
② 体积小、重量轻：通过高密度配置可实现各种紧凑型布局；
③ 3) 提升操作、维护、导入的效率：减少机器人与控制柜之间的电缆线，提升维护的同时提供简洁的设备，强化了示教编程的触摸操作，操作性得到进一步提升。标准的I/O通信设计设计NPN型，抽屉型设计完美兼容3c行业生产线紧凑特点；
| SRC-Micro控制器 | 名称 | 规格 | 名称 | 规格 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 防尘·防滴构造 IP20 | | | 驱动单元 | AC伺服用伺服包 | |
| 外形尺寸 | 325（宽）×133（高）×300（深）mm（不含突起物） | | | 加减速控制方式 | 软件伺服控制 | |
| 毛重 | 8.15kg | | | 记忆容量 | 200000步骤，10000机器人命令 | |
| 冷却方式 | 直接冷却 | | | 周围温度 | 通电时：0～＋40°C 保管时：-10～＋60°C 温度变化在0.3℃/min以下 |
|
| 电源规格 | 单相 AC220/230V (+10%～-15%)/ 50/60Hz（±2%） 三相 AC220/220V (+10%～-15%)/ 50/60Hz（±2%） | | | 相对湿度 | 10%～90%（不结露） | |
| 接地 | 工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地 | | | 海拔 | 海拔1000m以下 超过1000m，每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在 2000m使用。（2000m时，最大周围温度（通电时）：36℃） |
|
| 噪音等级 | 60dB以下 | | | 振动 | 0.5G以下 | |
| 输入输出信号 | 专用信号（硬件）输入6，输出1 通用信号（最大标准）输入16，输出16（晶体管输出） | | | 其他 | ·无引火性、腐蚀性气体、液体 ·无粉尘、切削液（含冷却液）、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油 ·不靠近电器噪音源 ·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射 |
|
| 位置控制方式 | 并行通信方式（绝对值编码器） | | |
| SRC-Micro 控制柜 | 规格 |
|---|---|
| 结构 | 防尘·防滴构造IP20 |
| 外形尺寸 | 325（宽）×133（高）×300（深）mm（不含突起物） |
| 毛重 | 8.15kg |
| 冷却方式 | 直接冷却 |
| 电源规格 | 单相 AC220/230V (+10%～-15%)/ 50/60Hz（±2%） 三相 AC220/220V (+10%～-15%)/ 50/60Hz（±2%） |
| 接地 | 工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地 |
| 噪音等级 | 600dB以下 |
| 输入输出信号 | 专用信号（硬件）输入6，输出1 通用信号（最大标准）输入16，输出16（晶体管输出） |
| 位置控制方式 | 并行通信方式（绝对值编码器） |
| 驱动单元 | AC伺服用伺服包 |
| 加减速控制方式 | 软件伺服控制 |
| 记忆容量 | 200000步骤，10000机器人命令 |
| 周围温度 | 通电时：0～＋40°C 搬运、保管时：-10～＋60°C 温度变化在0.3℃/min以下 |
| 相对湿度 | 10%～90%（不结露） |
| 海拔 | 海拔2000m以下 超过1000m，每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在 2000m使用。（2000m时，最大周围温度（通电时）：36℃） |
| 振动 | 0.5G以下 |
| 其他 | ·无引火性、腐蚀性气体、液体 ·无粉尘、切削液（含冷却液）、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油 ·不靠近电器噪音源 ·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射 |
| SRC-Micro 控制柜 | 规格 |
|---|---|
| 结构 | 防尘·防滴构造IP20 |
| 外形尺寸 | 325（宽）×133（高）×300（深）mm（不含突起物） |
| 毛重 | 8.15kg |
| 冷却方式 | 直接冷却 |
| 电源规格 | 单相 AC220/230V (+10%～-15%)/ 50/60Hz（±2%） 三相 AC220/220V (+10%～-15%)/ 50/60Hz（±2%） |
| 接地 | 工作接地(接地电阻100Ω以下)专用接地 |
| 噪音等级 | 600dB以下 |
| 输入输出信号 | 专用信号（硬件）输入6，输出1 通用信号（最大标准）输入16，输出16（晶体管输出） |
| 位置控制方式 | 并行通信方式（绝对值编码器） |
| 驱动单元 | AC伺服用伺服包 |
| 加减速控制方式 | 软件伺服控制 |
| 记忆容量 | 200000步骤，10000机器人命令 |
| 周围温度 | 通电时：0～＋40°C 搬运、保管时：-10～＋60°C 温度变化在0.3℃/min以下 |
| 相对湿度 | 10%～90%（不结露） |
| 海拔 | 海拔2000m以下 超过1000m，每增加100m最大周围温度降低1%。最高可在 2000m使用。（2000m时，最大周围温度（通电时）：36℃） |
| 振动 | 0.5G以下 |
| 其他 | ·无引火性、腐蚀性气体、液体 ·无粉尘、切削液（含冷却液）、有机溶剂、油烟、水、盐分、药品、防锈油 ·不靠近电器噪音源 ·无强微波、紫外线、X射线、放射线照射 |